飞马F200无人机在我院开展电力工程中的应用

投稿单位:

中国电建集团青海省电力设计院有限公司

投稿人:孙生海

2018年11月24日

随着国家电网建设的快速发展,电网建设速度明显加快,且工程建设规模越来越大,电压等级越来越高,工期紧、任务重是常态,新的形势对电力勘测设计行业提出了更高的要求。如何从最基础的大比例尺测图等数据获取方面提高工作效率,为后续专业人员提供更加丰富的测量成品,赢得更多的时间进行细致的设计工作,也是值得研究的一项课题。传统的测图方式作业周期长,人力物力投入大,效率低下,提供的测量成品比较单一。而低空无人机航测系统为上述问题提供了有效解决途径。其自动化程度高,操作简单,生产周期短,可提供高精度DEM、高分辨率DOM、大比例DLG等丰富的测量成果资料。与传统航空摄影测量相比低空摄影测量具有执行任务机动、灵活、成本低、受限条件少等特点,在电力工程测量中的应用得到了行业内高度重视,正逐渐成为传统航空摄影测量的有益补充,是获取空间地理信息数据重要手段和发展的趋势。

1无人机航测系统简介

无人机(Unmanned Aerial Vehicles,简称UAV)是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近年来,随着无人机技术的不断发展,无人机与航空摄影测量相结合使得“无人机数字低空摄影”成为测绘领域的一个崭新发展方向。相比于传统航空摄影测量,无人机航测具有机动灵活、高效快速、作业成本低、适应范围广、生产周期短等特点,在小区域和空情复杂地区的高分辨率影像快速获取方面具有明显优势

无人机航测系统有硬件和软件两大部分组成,其中系统硬件由空中航空器部分和地面监控部分组成;系统软件有航线规划软件、飞行监控软件、影像预处理模块、全自动匹配模块、控制点规划和量测模块、空三平差解算软件、DEM 生成模块、DOM制作与编辑软件、DLG立体成图软件。

飞马F200型智能航测系统采用模块化设计,具有双频差分GPS定位系统,可提供厘米级POS数据,实现无控制点或稀少控制点成图;多元化的数据获取能力,支持全画幅相机、倾斜相机、近红外、热红外、视频;起飞采用手抛起飞方式,对起降场地要求较低;全程智能飞行,无操控手无遥控器,一次性降落伞,免叠伞、免维护、低成本,可应对各种突发情况,保证伞降安全;基于飞马云的主动式服务,支持重要信息及时推送、实时同步、多终端共享等特点。搭配了一套一站式智能软件系统—“无人机管家”(专业版),分6大模块:智航线、智飞行、智检图、智理图、智拼图、智监控。具备GPS解算、控制点量测、空三、影像合成为一体的大比例尺航测解决方案,实现了从航线设计、控制点量测到空三处理的全流程作业。

2无人机作业流程

无人机作业分外业和内业两大部分。主要工作内容有搜集测区相关资料、航飞参数设计、航空摄影获取影像资料、像片控制点测量、调绘和补测、航飞影像资料检查、影像预处理、空中三角测量、DEM制作、DOM制作、建立立体模型生产DLG、外业检测及成果验收和提交等,流程图如下。

外业检测与修正

质量检查、验收

成果整理与提交

搜集资料、技术设计

接受任务

空中三角测量

基础控制测量

航空摄影获取影像数据

调绘测量、像控点测量

内业数字测图

影像质量检查、预处理

DOM制作、纠正

DEM制作

DLG制作

3工程应用及精度分析

我单位引进F200型无人机,主要应用在风电、光伏及变电站站址地形图测量工程中,另开展了一次线路抢险工程及线路塔基地形图测量工作。一年多来,共完成12个工程18个场地的航测任务,累计飞行42架次,航测面积约74 km2。开展的项目海拔从900m至4700m不等,地形有平地、丘陵及山地,地貌有城镇、戈壁、草原等。涉及的成图比例有1:5000、1:2000、1:1000及1:500,基本涵盖了大部分地形地貌特征及成图比例。下面就几个典型工程作为实例详细说明应用情况和精度分析。

一、青海大美甘河工业园区尾气综合利用制烯烃项目110kV变电站工程

1)概况

青海大美甘河工业园区尾气综合利用制烯烃项目110kV变电站站址位于青海省西宁市甘河工业园区西区,大才乡向北2km处,紧邻已建成的经一路东北方向,大美煤业综合仓库西测200m处。

测区内原地貌已经过大规模开挖、填方,地形平坦,平均海拔约2580m,地物较多,交通十分便利。本次测图范围约600*700m,实测面积为0.4km2。成图精度满足1:500要求。

2)航飞设计

数学基础:甘河工业园区独立坐标系;1956黄海高程系;等高距0.5;成图比例1:500;地面分辨率0.05cm。

依据《1:500 1000 1:2000地形图航空摄影测量内业规范》GB/T 7930-2008要求,平面精度为地物点对附近野外控制点的平面位置中误差为不大于0.6*相应比例尺,即30cm;高程中误差不应大于20cm。

航线设计:利用无人机管家“智航线”模块进行了航线的设计,其中地面分辨率3.5cm,航向重叠度80%,旁向重叠度68%,航高272m,最低点高程2658m,最高点2585m,飞行绝对高2850m,飞行时间约42min,作业面积2.1km2,共20条航线。

像控点布设:测区像控点采用区域网布设方案,布设于摄区范围内的边缘处及6度重叠区域,共布设像控点9个,利用测区主控网解算参数,并采用RTK采集像控点坐标。

3)航飞拍摄

飞行前首先在控制点架设地面基准站,启动静态模式,设置采样间隔为1秒,量取天线高等信息。进行飞机组装及相机调试,利用电台连接无人机,通过无人机管家“智飞行”模块进行了严格而全面的检查,确保设备安装和各项设置正确无误,由操控手手抛起飞。无人机将按照先前设计的航线进行自动航拍。飞行过程中要实时监控飞行状态,包括飞机姿态、位置、高度、空速、剩余电量等参数。

完成航拍后无人机自动返航,并采用伞降方式自动降落。

微信图片_20181122192851

F200起飞

4)数据下载

飞机降落后及时下载了相关数据:包括POS数据、照片、机载GPS数据、基准站静态数据、基准站坐标及高度等信息,共获取照片767张,影像纹理清晰,曝光良好,无明显阴影。

5)数据处理

数据处理由无人机管家“智检图”、“智理图”、“智拼图”等模块完成,包括数据准备, 差分GPS数据解算、飞行质检、高精度成图处理、数据输出等内容。根据飞行质检报告得出本次飞行质量结论。

规范要求:成图比例尺1:500 成图分辨率0.05 米 影像航向重叠度≥60% 影像旁向重叠度≥30%

质检结论:测区平均分辨率为 0.04 米,航向重叠度为:75%,旁向重叠度为:73 %。满足规范要求。

数据处理的工作流程包括影像预处理、像控点选刺、空中三角测量、DSM、DOM、DLG生产。空三计算报告显示,平面精度最大5cm、高程最大误差12cm,均满足规范要求。

正射影像图DOM 数字地表模型DSM

1:500地形图(DLG)

6)精度分析

DOM 成果精度验证:利用已有线划图(我院2014年7月完成的1:500地形图)以及现场采集的部分地物点坐标与生成的数字正射影像图DOM套合比对,道路、水渠、路灯及房屋等地物吻合度很高,并读取检测点坐标并与DOM上相应地物点坐标进行比较,计算检测点坐标差△X、△Y,并统计平面位置中误差,具体见附表。从表中得知:△X最大值10.1cm;△Y最大值5cm,△XY为10.1cm,中误差2.2cm,满足规范要求。

DLG与DOM套合比对

DSM精度检查:采用RTK现场实测了测区内部分高程点,利用DSM精度检查工具进行验证。(见附表)

从附表中看,共检查777个高程点,其中超过2m的点有29个,经检查,这些点为道路旁景观树高程及测区原有一条水渠高程(现已填平,与现状不符),剔除上述点,剩余248个点的高程中误差为:11.6cm最大误差为:30.4cm,均能满足规范要求。

高程误差分布图

7)结论

通过工程实践,对获取的DOM及DSM经过检查,F200型无人机能满足1:1000及以上比例尺地形图测量的要求,且在地形平坦、植被稀少、像控点分布较多且均匀等有利条件下,能满足小面积测区的1:500测图精度要求。

二、330kV合乐变电站工程

测区位于海南州共和县一塔拉,海拔2870m,测区内为天然草地,植被低矮,地形平坦。航飞时布设像控点10个,经过计算空三精度为平面3cm,高程4cm,精度高。因测区地物较少,只有砂石路及10kV线路各一条,从现场采集的电杆坐标与DOM套合情况看,平面精度小于10cm,精度良好;采集高程点101个,通过与DSM的检查,高程误差在10—15cm的点共13个,其余88个点均小于10cm,平均误差5.4cm,各项指标均满足1:500成图要求,该工程取得较高精度的主要原因为布设的像控点较多,且设置的地面分辨率为2.5cm,分辨率高,航飞高度较低,为198m,从而为精准选刺像控点创造了条件,测区有利的地形地貌环境为相片匹配创造了良好的条件,飞行时天气条件好,在各方面情况较好的有利条件下,达到了很高的测图精度。

微信图片_20181122193615 测设像控点

取得高精度的同时,这种飞行方式存在飞行效率低,飞行安全较低的缺点。今后在其他小面积、高精度测量时可参照执行。

三、天俊县35kV布康线抗洪抢险工程

测区位于天俊县,因受布哈河流域连续强降雨影响,35kV某线67#塔位被洪水冲毁,接海西供电公司的技术服务要求,公司组织力量迅速行动,到达现场与供电公司运检单位共同组织抗洪抢险,制定并实施抢修供电方案。然而布哈河河床宽1.1km,且河流湍急、支流纵

横,技术人员无法到达现场,勘测设计工作陷入困境。工程组拟采用无人机航测替代传统工程进行线路测量工作,我院无人机航空摄影测量技术第一次应用到了输电线路的抗洪抢险救灾过程中。经过紧张而有序的工作,工程组获取了测区DOM、DSM等基础数据资料,通过室内编辑整理,将5cm分辨率的带有平面坐标及高程信息的“空中俯瞰图”呈现在勘测设计人员眼前。经过勘测设计人员精心选线及平断面数据采集,最终生成了本线路平断面图。因线路工程中对高程精度的要求较地形图测量低,本次测量的平面和高程精度均能满足线路工程测量要求。

现场图 数字正射影像线路路径图

另外,我们还开展了测图面积16km2的“都兰金阳新能源有限公司都兰5万千瓦风电项目的测量、详勘工程”风电场地形图测量工程,茶卡330kV变电站三站址选址测量,航测面积超过8km2,为选站和优化工作提供了依据,实现了较大面积、多架次飞行、独立完成所有工作流程的能力;750kV德令哈变电站场地航拍,获取了DOM及DSM数据,真实再现实地三维模型,为三维设计提供了准确的地理信息数据。

4取得的成果及效益

通过该项目的研究,我们基本掌握了无人机测量的原理,工作流程,无人机测量精度以及一些适用条件,为单位开展大面积地形图测量及将来开展线路航测打下了坚实的基础。

5.1获取了测区高分辨率的数字正射影像图DOM、获取了高精度数字地表模型DSM,获取了大比例尺数字线化图DLG,为设计专业提供了丰富的测量产品,并为三维设计提供了可靠地三维地理信息数据,有效解决了我院三维设计所需的三维地理信息数据获取途径。

5.2分析了无人机测量的精度,经过大量实际工程的应用,无人机测量精度能满足目前开展的各类大比例尺地形图(1:500以上)测量工作,通过不同海拔区域的测试(项目组飞行最高海拔4700m),F200型无人机能可在高海拔地区适用。

5.3自引进无人机以来,仅一年多时间,较往年在测图面积大幅增加的同时,采用无人机航测降低测量人员劳动强度,有效缓解了勘测处人力资源紧缺的状况,提高工作效率,有效控制了人员外业费用、车辆台班等勘测成本,取得很好的经济效益,经估算在同等人员配置下,航测外业天数缩短近一半时间,面积越大,工作效率提升越明显。

5.4无人机的引进,一定程度上改变了单位测量专业的工作模式,并为今后开展更多更广的无人机应用领域奠定了基础,同时改变了测量人员的思想观念,提升了测量人员技术素质,并在一定程度上提升了勘测处乃至单位的品牌形象和竞争力。

5建议

本项目研究是以无人机为飞行平台,利用高分辨数码相机系统获取遥感影像,利用空中和地面控制系统实现影像的自动拍摄和获取,并通过影像预处理、影像后期加工处理及矢量采集等功能,获得电力设计勘测中所需要的高精度、大比例尺的地面高程数据DEM、地形矢量数据DLG及测区高分辨率正摄影像数据DOM等。通过工程中的实际应用情况来看,低空无人机航测系统能高效率完成大面积、大比例尺(1:1000、1:2000及以上)地形图测图任务,且精度满足相关规范要求。并能提供丰富的测量成果资料,生产周期短,人力物力投入少,极大的减轻了外业劳动强度,提高生产率。而且与传统航空摄影测量相比较,执行任务灵活,受限条件较少,可随时对项目区进行航摄,保证影像获取的高时效性。在变电站、电厂、光伏发电、风电等选址测量等电力工程的应用越来越广泛,是今后测量技术发展的趋势。

目前随着智能化程度的提高,无人机操作更加简便,起降方式完全实现了自动化,人工干预很少,技术的改进相对提高了无人机飞行安全。然而无人机的安全问题是其最大的弱点,若在飞行过程中出现设备故障或遇恶劣天气影响等,无人机随时可能会发生坠毁,造成设备损坏或对地面建构筑物、人员、车辆有较大危害,所以在执行飞行任务时应选择好适合飞行的天气状况,做好无人机设备飞行前检查工作,并注意测区内高压线、风机、烟囱等高建筑物的影响,以确保飞行安全。另外,应避开机场、军事禁区等敏感地带。

根据相关无人机厂商的介绍和文献记载,目前无人机在机载差分技术方面取得突破,无人机集成高精度差分系统成为当下无人机的“标配”。由地面基站以及机载GNSS接收数据组成的差分数据,以地面基准点为参考,使用专业软件进行差分解算,可获得厘米级高精度POS数据,并与少量的像控点可解算出高精度空三成果,进而能满足1:1000测图精度要求,甚至在测区环境相对较好,并相对增加外业工作量的情况下能满足1:500精度要求。该技术的出现极大的减少外业像控点布设的数量,降低野外工作量,提高了生产效率。

另外,无人机的应用领域非常广泛,就电力行业来说,电力巡检、光伏、风机检测、总包项目过程检测、应急救灾、地理灾害检测等各方面均能发挥其独特优势。这些都应值得我们更加深入的研究。

作者:孙生海,中国电建集团青海省电力设计院有限公司,高级工程师。

地址:青海省西宁市城西区冷湖路北段2号,电话:13997123405

附表:

DOM平面精度检查:(表中X前4位和Y前3位用“*”进行脱密处理)

平面检 核点号 已知点

X 坐标

已 知 点

Y 坐标

检核点

X 坐标

检核点

Y坐标

ΔX ΔY ΔXY
1 ****013.914 ***094.978 ****013.966 ***094.998 0.052 0.020 0.056
2 ****955.868 ***081.799 ****955.969 ***081.808 0.101 0.009 0.101
3 ****885.467 ***112.037 ****885.497 ***112.063 0.030 0.026 0.040
4 ****878.008 ***101.914 ****878.027 ***101.930 0.019 0.016 0.025
5 ****836.094 ***144.724 ****836.151 ***144.746 0.057 0.022 0.061
6 ****800.151 ***158.584 ****800.186 ***158.596 0.035 0.012 0.037
7 ****694.199 ***260.775 ****694.225 ***260.786 0.026 0.011 0.028
8 ****657.368 ***273.023 ****657.412 ***273.073 0.044 0.050 0.067
9 ****582.961 ***336.264 ****582.981 ***336.269 0.020 0.005 0.021
10 ****078.311 ***101.853 ****078.343 ***101.876 0.032 0.023 0.039
11 ****754.418 ***623.721 ****754.438 ***623.750 0.020 0.029 0.035
12 ****605.574 ***574.727 ****605.595 ***574.737 0.021 0.010 0.023
13 ****565.249 ***600.237 ****565.269 ***600.258 0.020 0.021 0.029

DSM精度检查:(表中X前4位和Y前3位用“*”进行脱密处理)

序号 X Y H △H 序号 X Y H △H
1 ****975.904 ***078.559 2579.362 5.851 390 ****830.316 ***372.622 2582.287 0.026
2 ****977.515 ***079.146 2579.393 5.382 391 ****891.621 ***278.604 2582.435 0.026
3 ****642.327 ***300.765 2583.091 5.355 392 ****864.587 ***257.192 2582.401 0.026
4 ****021.766 ***098.66 2579.385 5.353 393 ****660.321 ***351.8 2582.141 0.025
5 ****633.28 ***307.074 2583.205 5.072 394 ****675.772 ***346.572 2582.281 0.025
6 ****022.191 ***099.534 2579.284 5.047 395 ****678.621 ***272.549 2582.709 0.025
7 ****928.344 ***331.733 2578.303 3.744 396 ****792.685 ***444.427 2582.074 0.024
8 ****922.801 ***346.334 2578.464 3.552 397 ****778.881 ***418.226 2582.064 0.024
9 ****939.587 ***297.063 2578.286 3.367 398 ****732.142 ***389.556 2582.166 0.023
10 ****931.895 ***319.413 2578.568 3.363 399 ****841.204 ***417.861 2582.309 0.023
11 ****883.85 ***465.955 2578.246 3.259 400 ****718.467 ***374.043 2582.135 0.023
12 ****886.929 ***459.179 2578.19 3.207 401 ****776.919 ***310.456 2582.211 0.023
13 ****919.618 ***356.164 2578.859 3.167 402 ****847.356 ***360.329 2581.959 0.022
14 ****955.279 ***250.115 2577.921 3.163 403 ****942.064 ***275.694 2581.672 0.022
15 ****941.525 ***286.435 2578.494 3.102 404 ****854.25 ***178.165 2582.247 0.022
16 ****936.027 ***307.59 2578.645 3.08 405 ****837.06 ***416.703 2582.352 0.022
17 ****899.931 ***416.697 2578.562 3.007 406 ****735.411 ***422.811 2581.992 0.021
18 ****904.515 ***403.086 2578.805 3.005 407 ****819.049 ***409.881 2582.164 0.021
19 ****915.883 ***365.833 2579.124 2.948 408 ****849.52 ***411.947 2582.278 0.021
20 ****945.662 ***274.988 2578.584 2.903 409 ****709.805 ***272.773 2582.778 0.02
21 ****956.29 ***238.608 2578.474 2.875 410 ****838.456 ***291.001 2582.311 0.02
22 ****652.436 ***294.841 2583.128 2.851 411 ****681.831 ***285.413 2582.547 0.02
23 ****914.722 ***376.9 2579.179 2.767 412 ****853.409 ***252.98 2582.431 0.019
24 ****896.61 ***427.425 2578.568 2.748 413 ****728.26 ***410.151 2582.143 0.018
25 ****959.425 ***228.242 2578.569 2.724 414 ****838.831 ***466.176 2582.189 0.018
26 ****962.999 ***217.941 2578.458 2.662 415 ****753.405 ***385.603 2582.121 0.018
27 ****889.938 ***450.231 2578.78 2.557 416 ****692.05 ***317.653 2582.212 0.018
28 ****908.316 ***390.984 2579.317 2.523 417 ****751.784 ***309.975 2582.148 0.018
29 ****891.387 ***442.44 2578.92 2.385 418 ****859.085 ***308.855 2582.197 0.018
30 ****880.166 ***402.923 2582.16 0.304 419 ****803.148 ***276.049 2581.998 0.018
31 ****937.129 ***242.794 2581.658 0.294 420 ****761.31 ***357.934 2581.981 0.017
32 ****706.994 ***259.374 2582.533 0.292 421 ****922.882 ***300.825 2582.112 0.017
33 ****869.332 ***408.256 2582.245 0.292 422 ****835.413 ***224.792 2582.505 0.017
34 ****930.024 ***314.805 2581.704 0.291 423 ****857.444 ***162.689 2582.189 0.017
35 ****992.457 ***101.142 2578.943 0.29 424 ****795.843 ***170.408 2581.317 0.017
36 ****884.038 ***394.727 2582.169 0.268 425 ****874.541 ***299.602 2582.318 0.017
37 ****982.373 ***099.137 2579.362 0.267 426 ****827.125 ***460.248 2582.247 0.016
38 ****792.079 ***413.487 2581.946 0.266 427 ****803.464 ***351.074 2582.195 0.016
39 ****881.542 ***429.526 2581.59 0.266 428 ****739.123 ***391.488 2582.235 0.015
40 ****677.167 ***288.445 2582.337 0.265 429 ****751.611 ***354.822 2582.226 0.015
41 ****004.686 ***102.644 2578.772 0.263 430 ****745.942 ***288.097 2582.443 0.015
42 ****985.635 ***095.912 2579.587 0.26 431 ****872.988 ***302.16 2582.339 0.015
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