处理雷达数据中途，如遇到IMU文件记录不全或gap和时间倒序问题怎么办？（如图一、图二显示）
常规排查:
1、请优先查看SD卡存储容量是否剩余不足或已经存储满了。
2、请确认飞机挂载雷达上电后，是否有重新插拔SD卡的行为。
图一
图二
内业方面排查：
1、当IE紧耦合解算时提示IMR Time Reversals或IMR Large Gaps错误时说明IMU存在时间倒序或Gap问题。
IE解算报错提示
2.出现上述问题应该先双击IMU文件（*.imr格式），打开后回车进入数据记录界面，然后输入g查看gap问题，当时间倒序或gap时间少于1秒则可以进行修复，如果时间大于1秒可以尝试修复，修复后若解算点云有问题则需要补飞。
查看IMU提示
IMU修复流程如下：
1.查看IMU频率,例如图中为600HZ。
2.打开IMR_TOOL修复工具，输入13，拖入IMU文件回车，Ctrl+z结束，回车，处理开始时间输入0，处理结束时间输入999999，时间间隔输入1/IMU频率，例如300HZ输入0.003333，回车。修复后出现带有gapCorrection后缀的IMU为修复后的IMU。使用修复后的IMU文件进行轨迹解算即可。
IMU修复界面
修复后的IMU
如有上述情况还请及时按照文档排查相关问题，确认上述操作以及内业修复手段无效，还请及时收集相关数据反馈给飞马售后人员。
数据收集链接指南：
飞马激光雷达售后数据收集指南
